Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

4-酰代吡啶-5-吡唑啉酮类化合物的合成和分子力学、分子动力学计算

从1－苯基－3－甲基－5－吡唑啉酮（PMP）和烟酰氯（异烟酰氯）出发，合成了4－酰代吡啶（－3）吡唑啉－5－酮（化合物A）和4－酰代吡啶（－4）吡唑啉－5－酮（化合物B），利用Sybl6.3软件包分子力学计算程序中的限制性系统搜索，随机搜索和分子动力学计算软件中的模拟退火程序分别对化合物A和B的酮式和烯醇式构象分子（C和D）进行了计算，得到了它们的低能构象集，发现它们具有适宜的配位环境。     

基于离散智能的自重构机器人变形策略

在总结自重构机器人系统结构本质特点的基础上，提出了一种描述模型，对几种典型的同构和非同构系统进行统一的描述．探索了自重构机器人的基本变形方法，给出一种建立在全离散的局部智能基础上的变形策略，使机器人通过模块局部之间的交互产生整体自组织的结果，并且能够减低变形算法的计算复杂度．以一个9模块系统的变形过程为例进行了验证．     

有限离散函数导数的几何和极限表现

通过引入最佳平均逼近直线 ,分别从几何直观和极限情形两个角度 ,研究了有限离散函数的导数概念的表现 .结果表明 ,在局部情况下 ,有限离散函数导数近似等于连续情形下的导数 .极限情况下 ,局部范围内一点处有限离散函数的导数就变成了常规情形下的导数 ,最小二乘线就变成了最佳平均逼近直线     

基于仿真的客车稳态转向特性影响因素分析

建立了客车操纵动力学仿真模型，根据仿真结果分析了影响稳态转向特性的主要因素．用中性转向点侧向加速度、不足转向度和车厢侧倾度三个评价指标对稳态转向特性评价计分，并根据计分值对悬架和轮胎参数进行调整以改善客车的操纵性能．     

海水中原油生物的降解

研究了自行分离的两株原油降解菌SYl和SY2的降解特性．结果表明，在不加任何营养盐下，菌株SYl和SY2的原油降解率分别达到41．3％和42．6％，实际海水的盐含量、温度、pH值和氧溶解量能够满足菌株降解原油的需求，并且具有较宽的底物利用范围．建立了菌株SYl和SY2降解原油的动力学模型，该模型基本符合Miehealis-Menten方程．     

化学动力学动态仿真CAI课件的设计

基于不同的数学模型和算法，利用Matlab环境中的Simulink工具和PowerPoint软件开发设计了一套化学动力学动态仿真CAI课件。该课件可对8个典型的基元反应和复杂反应进行动态仿真。该动态仿真CAI课件具有操作简便、生动直观、交互性强、兼容性和扩充性好等特点。     

一种新型电流互感器校验仪

电子式电流互感器的出现对互感器的校验提出了新的要求,必须对互感器的数字量输出进行校验。以LabVIEW作为开发工具研制出一种新型电流互感器校验仪,它发挥虚拟仪器灵活、可自定义、具有强大数据处理和分析功能、易于嵌入数字补偿以及开发周期短等特点。该校验仪利用离散Fourier变换(DFT)方法和数字补偿技术,能准确地测定出电子式电流互感器及传统电流互感器的比差、角差、频率、谐波等多个技术性能指标,且具有便于携带、易于拓展功能、开发周期短、检定工作效率高等优点。经对比校验,该校验仪比差为0.05%,角差在2′以内。     

双质体线性振动系统的动力学研究

振动破碎机是一种可以达到粗磨效果的超细破碎机,它可以使整个粉磨流程的能耗大幅降低。但是,它是一个复杂的多自由度刚体散体强耦合振动系统,需要进行深入的研究。本文将其简化为双质体线性振动系统,对其动力学特性进行了初步分析,不仅为设计振动破碎机样机、进行实验研究提供了依据,也为其非线性动力学的研究奠定了基础。     

具有无限时滞离散的Predator-Prey系统周期正解的存在性

研究了具有三个物种周期的Predator-Prey差分模型，用拓扑度理论讨论了具有无限时滞差分系统的周期正解的存在性，证明了具有无限时滞差分系统的正周期解存在的充分条件为：(ⅰ)r-1a-32-r-3a-12ｅｘｐ（2r-2ω）＞0；（ⅱ）r-1a-32-r-3a-12ｅｘｐ（2r-2ω）-r-2a-11a-32ｅｘｐ（2r-1ω）＜0；（ⅲ）-a-32a-12r-1＋a-32a-11r-2＋a-21a-12r-3＜0．